開放式工業機器人控制系統開發平臺”是一套幫助客戶針對不同工業機器人類型快速開發機器人控制系統的開發平臺。它主要是讓以下客戶在該平臺上進行機器人應用開發以及機器人應用系統的開發：

1 有開發能力的機器人制造商；

2 有開發能力、有行業應用需求的工業客戶；

3 高校研究型客戶。“開放式工業機器人控制系統開發平臺”包含軟件及硬件兩大支撐體系：

4 軟件平臺：CPAC-OtoRobot；

5 硬件平臺：CPAC-OtoBox-UCT2H-8PV-M23；CPAC-OtoBox-UCT2H-4PV-M23。

 驅控一體化機器人控制系統平臺

  軟件平臺

一、功能：

1）、通用功能

· 示教、回放、遠程控制模式；

· 前進/后退示教檢查；

· 關節空間PTP，笛卡爾空間PTP，笛卡爾空間直線、圓弧CP指令；

·  I/O自定義配置及操作指令；

·  全局數據變量定義，機器人類型變量定義；

· 關節坐標系、基座標系、工具坐標系、世界坐標系、工件坐標系管理與示教功能；

· 示教文件離線制作。

2）、獨有功能：

·  機器人D-H參數配置功能；

· 電機選型配置功能；

· 機器人動力學參數配置功能；

· 機器人工具平齊功能；

· 前進/后退示教檢查返回示教點功能；

· 仿真運行功能；

· 支持多種結構的機器人類型：Articulated 6-DOF standard；Articulated 6-DOF Offset；SCART；Blend Palletize 4-DOF；Rotate Palletize 4-DOF；Delta2/Aelta3；Stewart；Gantry；客戶自定義類型。

3）、可選功能：

·  Tracking功能：支持視覺識別以及流水線在線跟蹤抓取功能，同時支持最多8條流水線；

·  Welding功能：支持焊接工藝、焊接電源接口；

·  Palletize功能：支持碼垛工藝。

二、接口：

· HMI界面客戶可修改；

· TASK機器人語言解析接口；

· Motion機器人運動接口；

· Ethernet以太網通信接口。

三、OtoRobot運動控制軟件開發環境

· 提供包括圖形與文本的六種編程語言，也支持C或C++等高級語言；

· 人機界面組態靈活；

· 支持遠程網絡訪問與維護；

· 多重加密功能可靠保證用戶知識產權；

· 支持網絡變量，為多機器人協調控制；

· 方便實現智能制造與生產管理。

硬件平臺

一、運動控制器

·  嵌入式計算機

· X86架構CPU，主頻 1.66GHz 以上；    

· 內存: 2G；

· 顯示接口:eHMI；

· 操作系統: WinCE；

· 其它接口：鍵盤、鼠標、USB HOST、RS232、EtherNet。

· 運動控制參數

          1）、通用型

· 差分脈沖+方向信號，最高頻率2MHz；

· 模擬電壓控制，范圍：-10V～10V，分辨率16位；

· PT（位置與時間）/PVT（位置、速度與時間）運動規劃；

· 多控制器網絡協調，通過以太網通訊。

2）、網絡型

· 支持通用型所有功能；

· 支持多種工業現場網絡：MII,MIII,RTEX,EtherCAT,CanOpen,Glink等。

二、機器人手持示教操作盒（GR P2000-II）參數 

 
三、機器人系統控制柜（GRC1000）